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KHR-3HV導入記(2)

両足首のサーボ(ID10)と左脚大腿部のサーボ(ID7)の不具合で、近藤科学株式会社に送り返していたHKRー3HVだが、1週間も経たずに点検・修理を終えて戻ってきた。

近藤科学のサポートの素早さと丁寧さには感動した。
ありがとう、近藤科学。

なぜサーボが壊れたのか?という疑問は解消しないものの、点検・修理後のHKRー3HVはすこぶる快調に動いている。

ロボット本体の動作が確認できたので、次は無線LAN搭載マイコンであるKCBー3WLの動作確認だ。

マニュアルに従って、無線LANネットワークに参加する設定をすると、あっさり接続した。

その後、telnetでKCBー3WLに入って、Rcb4UdpServerを起動した後、PCでRCBCommanderを起動してRcb4UdpServerと接続する。

RCBCommanderのGUIにはゲームコントローラを模した操作ボタンがついており、その操作ボタンをマウスで押して、KHR-3HVを操作することができる。

前身、後進、右旋回、左旋回、右ステップ、左ステップ。

OKだ。

ここまでで、KHR-3HVをネットワークロボットとして使えることがわかった。

ところで、いくつか問題もある。

1. KCB-3WLをバックパックに取り付けると、ジャイロの取り付け場所がなくなる
2. KCB-3WLの無線LANユニットの感度が弱い?
3. 標準バッテリだと、KCB-3WLと無線LANユニットに十分な電源を共有できない?

1はバックパックにジャイロを取り付ける治具が必要そうだ。
2と3は引き続き調査中。

今回、KHRー3HVを使うと、比較的安価にネットワークロボットのプロトタイプシステムを構築できることがわかった。

KCB-3WLで動くソフトウェアを含めて、ソースコードが公開されているので、KHRー3HVを監視・制御する独自のツール群を構築するのも容易そうだ。

以上




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